QQ
库卡通讯分成四类：
1.基于以太网的现场总线：
ProfiNet从站
不需要
KUKA ProfiNetxxx
ProfiNet主站
不需要
KUKA ProfiNetxxx
Ethernet/IP主站
不需要
KUKA Ethernet/IP
Ethernet/IP从站
不需要
KUKA Ethernet/IP
EtherCAT主站
主-主:EL6692/EL6695-1001
不需要
主-从:EK1100/其他从站
不需要
EtherCAT从站
不支持
CC-
HMS AB 7694网关
不需要
CC-
HMS AB 7961网关
不需要
Power
Hilshcer NetTAP 151网关
不需要
注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像Varan或Sercos这种这里就不说明；
2.RS485的现场总线：
ProfiBus主站
网关:EK1100+EL6731
不需要
网卡:CP5614
KRC4 Profibus-CP5614
Profibu从站
网关:EK1100+EL6731-0010
不需要
网卡:CP5614
KRC4 Profibus-CP5614
DeviceNet主站
网关:EK1100+EL6752
不需要
DeviceNet从站
网关:EK1100+EL6752-0010
不需要
注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯；
3.物理接线:
物理IO
EK1100+EL18xx/EL28xx
不需要
注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；
4.以太网通讯：
Modbus TCP
不需要
SoftPLC:基于软PLC开发
Option: 已有用户自己开发的成品
OPC DA
不需要
OPC Server
OPC UA
不需要
OPC UA
TCP/IP
不需要
EthernetKRL
软PLC之NetCom
PC SDK
不需要
KUKAVar Proxy
Real-time
不需要
KUKA Robot Sensor Interface
总结：
由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。
(1)对于工业现场总线而言，PLC所支持的总线通讯:
-西门子支持ProfiNet、ProfiBus等；
-倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等；
-罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等；
-三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-
-欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等；
-贝加莱直接Power
-基恩士支持Ethernet/IP；
-CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等；
(2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯:
-基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Power
-欧姆龙支持Ethernet/ip等；
-康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等；
-Dalsa支持ProfiNet;
(3).对于OPC UA通讯来说，PLC支持：
-西门子既支持Server，也支持Client;
-倍福既支持Server，也支持Client;
-贝加莱既支持Server，也支持Client;
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