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库卡机器人外部自动运行模式过程和配置——库卡机器人配件
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程。
2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。
输入端 （从机器人控制器的角度）
PGNO_TYPE - 程序号类型
此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。
备注：采用这种传递格式时，未对 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及
PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。
PGNO_LENGTH - 程序号长度
此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。
PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位
上级控制系统传递奇偶位的输入端。
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