今天和大家分享一个KUKA工业机器人外部控制小技巧：不通过程序号而选定好要运行的程序实现外部启动机器人。


机器人的外部启动有以下两种方式，今天我们着重学习第二种方式来实现机器人的外部启动。

可以通过如下五个步骤来外部启动机器人：

首先导入机器人的GSD文件，对plc与机器人进行阻态连接。

设置机器人的映像寄存器，选择64位的数字量输入与输出。

新建PLC变量表，参照机器人示教器定义输入和输出变量


步骤1：在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2：在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3：PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4：PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。

步骤5：PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。



在博途软件上给PLC编写程序，实现步骤1～步骤5的时序控制，当用强制功能对M50.2置1时，机器人开始运行cell文件的程序。

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